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Das Dorf Frontenhausen erwuchs im 8. oder 9. Jahrhundert aus den „Häusern des Franto“, wie aus dem Ortsnamen zu schließen ist. Um 1050 treten Mitglieder aus der Familie der Grafen von Frontenhausen in den Gesichtskreis der Geschichte. 1180 erscheint „Vrantenhusen“ als zentraler Sitz dieses Geschlechts. Sein letzter männlicher Spross, Graf Konrad, wurde 1204 Bischof von Regensburg.
Er vermachte seine Stammgüter Frontenhausen und Teisbach dem Hochstift Regensburg. „Markt“ wird Frontenhausen erstmals in der Urkunde von 1386 genannt, mit der ihn der Bischof an die bayerischen Herzöge verkaufte. Diese bestätigten und erweiterten das Marktrecht noch im gleichen Jahr. Unter Herzog Heinrich dem Reichen von Landshut mussten die Marktbewohner eine Ringmauer bauen.
Die Bauzeit währte von 1418-1423. Drei Tore schützten die Ortsausgänge nach Osten, Norden und Westen. Wegen der Baulasten wurde 9 Jahre Steuerfreiheit gewährt. Diese Mauern und die drei Tore, deren Giebel auf dem Stich zu sehen sind, bestehen nicht mehr. Das Vils- oder Dingolfinger Tor wurde 1870 abgebrochen, das Obere oder Vilsbiburger Tor verschwand 1903, das Untere Tor, durch das man den Ort in Richtung Marklkofen verließ, fehlt seit 1876.
Beherrschend wie ehedem ist die spätgotische Pfarrkirche, die gegen Ende des 15. Jahrhunderts unter Verwendung von Teilen ihrer Vorläuferin errichtet wurde. Bei dem großen Marktbrand von 1536 wurde auch sie stark beschädigt. Ihren Turm hat man 1646 neu erbaut. Der hohe Spitzhelm hinter der Pfarrkirche gehörte zur Geißlungskapelle, die um 1890 abgebrochen wurde. Der große Baukomplex rechts von der Pfarrkirche war der Rest der alten Burg der Grafen von Frontenhausen, der seit Anfang des 18. Jahrhunderts als Pfarrhof gedient hatte. Nach dem Bau des neuen Pfarrhofs 1957 wurde er abgebrochen.
Das Ortswappen weist auf die ehemaligen Herren hin. Es ist ein weißes Haus mit rotem Dach im blauen Feld.
Der Markt Frontenhausen als Kupferstich von Michael Wening (1723):
Im Jahre 1696 gab Kurfürst Max Emanuel seinem Hofkupferstecher Michael Wening den Auftrag, eine „bildhafte Beschreibung des Kurfürsten- und Herzogtums Ober- und Niederbayern" zu erarbeiten. Wening bereiste die vier Rentämter (damalige Verwaltungsbezirke) München, Landshut, Straubing und Burghausen und skizzierte „aufs Genaueste" Bayerns Ortschaften, Schlösser, Klöster und Kirchen.
Der Markt Frontenhausen nach dem Kupferstich von Michael Wening (Rentamt Landshut, München 1723)
Von links nach rechts ist zunächst der Turm der Hofmark Thurn an der heutigen Eggergasse zu sehen, ihm folgt die herausgehobene Fassade des damaligen Rathauses auf der Südseite des Marktplatzes. Vor der Marktmauer ist die hölzerne Vilsbrücke zu erkennen. Dahinter mit dem linken, kleineren Turm die Corporis-Christi-Bruderschafts-Kapelle am Platz des heutigen Kriegerdenkmals, davor die Pfarrkirche. Der schließt sich rechts der mächtige Pfarrhof an. Weit draußen im Westen, vor den Toren des Markts, der Pestfriedhof mit der Sebastianikapelle. Die Kirche rechts am Bildrand ist die Pestkirche.
Neben dem Unteren Tor erscheint auf dem Stich (links) noch ein Turm, ein alter Edelsitz, zu dem ein Ökonomiehof gehörte. Das alte Rathaus mit seinem Türmchen dagegen hat sich erhalten, es dient jetzt als Gasthaus.